RtORBは、C言語で実装したCORBAです。OpenRTM-aistを動作させるためにC++のインターフェースも実装しています。

今では、本体よりもC++のインターフェースの方が大きくなってしまっているようです。

RtORBの開発に関する質問等を受け付けるための掲示板があります。

掲示板phpBB3

RtORBの本体は、特にライブラリ等は必要ないはずですが、IDLコンパイラは、GNOMEプロジェクで開発されていたORBit2のIDLコンパイラを修正して使っています。そのため、libIDL-2.0, popt ,indent等のライブラリおよびツールが必要です。

Ubuntu等のDebian系のディストリビューションでは、aptで入手可能だと思います。