シミュレータは，ロボット知能ソフトウェアプラットフォームにおいて，ロボットの動作及び作業シナリオの正当性，妥当性を用意に検証するために，提供されるツールである．ロボット及び作業環境を模擬可能な３次元シミュレーションを行う動力学シミュレータおよびロボットの構成要素でありＲＴコンポーネント化された機器を模擬する　ＲＴＣシミュレータを提供する．

動力学シミュレータは，科学技術連携施策群の効果的・効率的な推進「次世代ロボット共通プラットフォーム技術の確立」において開発された「分散コンポーネント型ロボットシミュレータ」を基に，新たなハードウェア仕様記述方式への対応などの改良を行い，他のツールと暖連携機能を付加したものである．

OpenHRP3の公式サイトは、こちら。

ＲＴコンポーネントシミュレータは，前述の動力学シミュレータ内で動作し，ロボットのアプリケーションを開発する上で必要なセンサのシミュレーション機能を提供するものである．開発するセンサは，動力学計算によってシミュレート可能な距離センサ，加速度センサ，ジャイロセンサ，力センサ，トルクセンサおよび関節角センサであり，ＲＴコンポーネントとして提供する．また，ユーザとのインタラクションを行うアプリケーションの開発においては，画像や音声の取り扱いが重要になるが，これらを精密にシミュレートすることは現実的ではないため，実画像や実音声を入力可能とし，仮想環境と混在させて利用するための機能も提供する．

OpenHRP3用のロボットモデル、環境モデルは、VRMLで記述されたファイルを使用しています。CAD等でVRML-2.0のフォーマットで出力できるようなものもありますので、そのようなソフトで変換して、OpenHRP3で利用可能なモデルが作成可能です。

Windows上で六角大王というソフトウェアで作ったモデルをつかって、シミュレーション用のモデルを作成する手順はこちらを参照してください。

六角大王では、非常に簡単に形状モデルは出来るのですが、重心、慣性マトリックスを自力で計算する必要がありました。ネットで、FreeのCADを探しているとOpenCASCADEベースのFreeCADというソフトウェアがありました。このソフトウェアは、Pythonで記述されていますし、OpenCASCADEとのインターフェースもあり、重心、慣性マトリックスを計算することもできます。

また、WindowsのみではなくUbuntu上でも動作しますので、こちらで形状モデルを作成する方法を検討してみます。詳細は、こちらを参照してください。

最近、OracleによりJDKの配布に関してライセンスの変更がありました。これによると、今後、Sun JDKと高い互換性のあるOracle JDKに関して、Oracleの公式サイト以外からのパッケージの配布が中止されました。これによって今まで配布していたパートナーサイトからもすべてのパッケージが削除されています。（今までのJDKにセキュリティホールが見つかっているため）

この影響で、OpenHRP3.1をUbuntuでバイナリインストールを実行することができなくなっております。現在、対応をすすめていますが、直ぐに導入されたい場合には、開発チームへ連絡をお願いいたします。

Ubuntu10.04に対する暫定的な対応