Choreonoidは、ロボットの多様な動作を直接作成、編集可能にすることを目標としたソフトウェアです。このソフトウェアには、次のような特徴があります。

• プログラミングや実演スキルを必要としない
  これまでの人間型ロボットの動作を教示する場合には、動作プログラムを作成したり、教示動作を人間が実演しそれをモーションキャプチャ装置等でデータ化することで教示したりしていました。このような方法では、高いプログラミングスキルや実演スキル、大掛かりな装置等が必要でした。しかし、このソフトウェアを使うことで、CGのロボットの動作を生成するようにPCのみで簡単に動作教示を行うことができます。
• キーフレームベースの姿勢設定と動作補完機能
  このソフトウェアにおけるロボットの動作教示は、３次元ビュー上に表示されたロボットをマウスで直接動かすことで、姿勢を設定し、その姿勢をキーフレームとし時間軸上に連続的に配置すること行います。このとき、キーフレーム間の姿勢の補完には、動力学的な特性を考慮して行われ、必要があればキーフレームを修正することで実行中に倒れないような動作を生成することが可能になっています。
• C++による高速動作と様々なプラグインによる機能拡張
  Choreonoidは、全てC++言語により記述されています。そのおかげで比較的高速に３次元に関する処理を行うことが可能になっています。更に、プラグインシステムが導入されており、独自の編集対象データ形式やGUIインターフェースを自由に追加し、既存のオブジェクトと連携させることが可能になっています。

詳細は、オフィシャルサイトの方を参照してください。

Choreonoidは、下図のようなソフトウェア構成になっています。このようにChoreonoidでは、ChoreonoidCoreをベースとしたフレームワークを実現しており、ユーザのロボットアプリケーションに対する様々な拡張機能をプラグインとして開発することができます。

また、プラグインからは、Choreonoidフレームワークで提供する機能はもちろん、他のプラグインの機能を利用することができるため、グラフィカルなロボットアプリケーションを効率的に開発することができます。

現在、Choreonoidで提供しているプラグインとして下記のようなものがあります。

• BodyPlugin
  ロボットモデル、運動学、動力学等に関する基本機能
• ChoreoGraphyPlugin
  バランス補正付き振り付け機能
• MediaPlugin
  作成した動作と同期してビデオや音楽を再生する機能
• HrpSysPlugin
  HRP-2やHRP-4Cの実機をChoreonoidから操作する機能
• GRobotPlugin
  フタバ社製サーボモータおよびコントロールユニットを使用したロボットをChoreonoidから操作する機能

Choreonoidの基本的な操作に関して、簡単なチュートリアルとビデオが用意されておりますので、まずこちらを参照して下さい。

Choreonoidでは、様々なロボットの動作を簡単に生成することができます。また、生成した動作は、ファイルとして保存することができますので、そのファイルを読み込みHPI社製G-ROBOTS GR-001を使って簡単な動作生成し、その動作を再生することができるRTコンポーネントを作成しています。

詳細は、こちらを参照して下さい。