このプロジェクトでは、ソフトウェアプラットフォームの普及とRTコンポーネントの開発支援のために、RTコンポーネントのサンプルを公開いたします。

OpenRTM-aist-1.0に付属しているサンプルで、OpenCVを使ってUSBカメラの画像取得コンポーネントがあります。このコンポーネントは、OpenCVを使っているために、Windowsでは、UVCカメラでは動作しない場合があります。

そこで、DirectDrowを使ったライブラリであるewclib.hを使って画像取得コンポーネントを作成しました。どうしてもWindowsでUVCカメラを使いたい方はお試しください。

ewclib.hに関しては、http://www.geocities.jp/in_subaru/ewclib/help/ewclib20_help.htmlを参照してください。また、場合によっては、DirectX SDKをインストールする必要があるかもしれません。

DirectX SDKは、http://www.microsoft.com/downloads/en/details.aspx?FamilyId=572BE8A6-263A-4424-A7FE-69CFF1A5B180&displaylang=enを参照してください。

Windows7で試しましたが、VC++2008 だとDirectX SDKは必要ないようです。

下記のファイルは、USBCapture-win7-64.zipは、Windows7(64bit)でUSBCapture-win7-32.zipの方がWindows7(32bit)で作成したものです。

上記のプログラムは、画像取得できなくても、出力ポートにデータを送るようになっていました。これでは、画像データがバッファにたまりすぎてかえって全体の動作が遅くなります。そのため、少し修正をしました。また、画像表示のコンポーネントもデータポートからきた画像データが大きすぎると、セグメント化違反で落ちていましたので、動作中にでも表示領域の大きさを変更できるようにしたコンポーネントを作成いたしました。それぞれダウンロード後、XXXComp\Release の下のフォルダの実行ファイルをダブルクリックで動作すると思います。

これらのコンポーネントは、Windows7(32bit) VC++2008 Express Edition でコンパイルしたものです。バイナリは、Windows7 64bit でも　WindowsXPでも動作すると思います。

上記のコンポーネントでデータ送受信のときに、zlibで圧縮するバージョンも作成しましたが、圧縮処理の方が時間がかかるようでパフォーマンスがかえって悪くなりましたので、公開は控えたいと思います。

ここで掲載したUSBカメラ用のコンポーネントは、Microsoft LifeCamシリーズでは不具合が起こる場合があります。原因を調査したところ、LifeCamという添付ソフトウェアをインストールした時に、LifeTrayというソフトがインストールされ、このソフトが原因で、アプリケーションエラーを起こしてしまいます。そのため、Microsoft社のUSBカメラをご利用される場合には、LifeCamというソフトウェアを削除してご利用ください。

国際ロボット展2009において、ソフトウェアプラットフォームの展示を行いました。
そこで使用していたRTコンポーネント群を公開いたします。

ここに展示前のものを置きました。

知能PJでは、作業知能、移動知能、コミュニケーション知能の３つのカテゴリにおいて、開発るRTCの粒度、入出力インターフェースの共通化を推進し、３つのSWGを通じて共通化できるところをまとめております。

HRP-4、HIROなどの研究用ロボットプラットフォームの制御ソフトウェアは、既に、RTC化されております。その雛形のプログラムは、GoogleCodeにおいてオープンソースで開発が進められています。開発リポジトリは、こちらを参照してください。

HPI社製のホビーロボットであるGR-001をPCから動かすためのRTCを開発致しました。

G-ROBOTの操作を行うライブラリに関しては、こちらを参照してください。