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国際ロボット展 セミナー２の内容
Choreonoidの概要説明とGRobotRTCの開発についての講義（３０分）
このセミナーで取り扱う知能化PJ 「ロボットソフトウェアプラットフォームの研究開発」で開発が進められた動作パターン設計ツールであるChoreonoidに関する概要説明します。
また、セミナーで実習を行うChoreonoidの動作パターンファイルを読み込み動作するGRobotRTCについて解説していきます。
添付ファイル：iRex2011Seminar2.pdf
Choreonoidの操作を体験し、サンプルプロジェクトを改変してオリジナルの動作パターンを作成（３０分）
Choreonoidスタートアップガイドに従って、Choreonoidのインストールとサンプルプロジェクトを実際に動かしてその動作を体験する。サンプルプロジェクトに付属しているSampleMotion1を修正して、新たな動作パターンを生成する。
資料：Choreonoidスタートアップガイド
資料：Choreonoidスタートアップガイド
添付ファイル：ChoreonoidStartUpGuide.pdf
Chorenoidの動作パターンファイルを読み込み動作するRTCの作成（６０分）
Chorenoidでは、さまざまな動作パターンを生成することができるが、RTコンポーネント化されていないためにRTミドルウェアで動作するシステムに直接接続することができない。そこで、Chorenoidの動作パターンファイル名をあたえることでその動作を実行するRTコンポーネントGRobotRTCを作成します。
GRobotRTCの作成にあたって、PCからG-ROBOTを操作するプログラムとして、原により開発済みのライブラリG-ROBOTSライブラリと付属のサンプルプログラムを利用します。
この実習では、G-ROBOTSライブラリ、G-ROBOTSライブラリを用いたサンプルプログラム、GRobotRTCの雛形(RTCビルダで予め作成したもの）、動作確認用のRTC(CommandIn, StateOut)を含んだGROBOT_vs10.zip（VS2008用はGROBOT_vs9.zip)をHPからダウンロードして、それらのファイル利用します。
GRobotRTCを作成後には、動作確認としてCommandInとGrobotRTCによるシステムを作成し、動作パターン名を入力してG-ROBOTSが動作することを確認します。
さらに、実習時間が十分にある場合には、GRobotRTCの機能追加として、現在の姿勢を出力する出力データポートqOutを追加して頂きます。この動作確認は、StateOutを使って行います。
最後に、付加した出力データポートqOutからの情報を入力としてG-ROBOTが動作するように入力データポートqInを追加して頂きます。このRTCの動作確認には、２つのG-ROBOTを用いて行います。
添付ファイル：GRobotRTC.pdf
添付ファイル：GROBOT_Lib.pdf
添付ファイル：GR001_ClassReference.pdf
おまけ
GR-001を所持されていない方のために、OpenHRP3で動作するGR-001のモデルとコントローラを作成しています。こちらを参照して下さい。