SATについて

2008-09-02T18:14:36+09:00

SATについて

SAT(Situated Action Transducer)は、ロボットとの対話を実現するためのソフトウェアフレームワークです。プロダクションシステムモデルを採用することで高度で複雑な対話をプログラミングするために開発されました。 SATは、以下の機能をサポートします。

パラフレーズ生成機能
複数辞書管理機能
プロダクションシステムモデルに基づく対話管理機能

SATのアーキテクチャ

2011-04-16T14:22:32+09:00

SATユーザマニュアル

2008-09-08T16:23:08+09:00

SATユーザマニュアル

コマンドラインオプション

% sat [scriptfile]

の形式で起動します。

例１

% sat config.xml

スクリプトファイルconfig.xmlを読み込んで起動します。

例２

% sat adaptor.xml script1.xml script2.xml

スクリプトファイルは任意の数に分けて読み込むことが可能です。この例ではアダプタ定義部adaptor.xmlと２つのスクリプトファイルscript1.xmlとscript2.xmlを読み込んで起動します。

アダプタ定義

<general name="sample">
  <adaptor name="speechrec" type="julius" host="192.168.136.1" port="9000" code="EUC-JP" />
  <adaptor name="control" type="socket" host="192.168.136.1" port="10000" />
  <adaptor name="talk" type="socket" host="192.168.136.1" port="11000" code="shift-jis" />
</general>

以下のオプションが指定可能です。

name	アダプタを区別するID	必須
type	アダプタの種類	必須（”julius”または”socket”）
host	サーバを立ち上げたホストのIPアドレス	必須
port	サーバとの通信に利用するポート	必須
code	サーバとの通信に利用する文字コード	任意（デフォルト無変換）

Juliusのモジュールモードでの起動についてはjuliushowtoを参照。

ルール定義

スクリプトは、複数のルールからなります。ルールの条件部が真となるとルールのコマンド部が起動します。

スクリプトの例

<rule name="main">
  <head>
    <wordmatch name="speechrec.sentence">
      <key>ロボット操作モード[へ変更]</key>
    </wordmatch>
    <state>speechrec.update == now</state>
  </head>
  <state>mode = "control"</mode>
  <stream name="talk">
      (talk "ロボット操作モードへ変更")
  </stream>
</rule>
 
<rule name="robotcontrol">
  <head>
    <state>mode == "control"</state>
    <wordmatch name="speechrec.sentence">
      <key>１歩前進</key>
      <key>１歩前に進んで</key>
      <key>１歩前へ</key>
    </wordmatch>
    <state>speechrec.update == now</state>
  </head>
  <stream name="talk">(talk "1歩前に行きます") </stream>
  <stream name="control">(robot hwalk :set-target-pos 0.2 0 0)</stream>
</rule>

このスクリプトでは、”main”と”robotcontrol”の２つのルールが定義されています。「ロボット操作モードへ変更」という入力を受けると”main”ルールとマッチし、内部状態modeに値”control”が代入されます。内部状態modeに値”control”が代入された状態で「一歩前に進んで」という入力を受けると”robotcontrol”ルールとマッチし、ロボット操作サーバへ一歩前へ進むコマンドを送信します。

ルール定義

オプションの説明

<rule>
  <head>[condition]</head>
  コマンド部
</rule>

conditionはそのルールが発火する条件を記述します。以下の表現を使うことができます。

<state>[formula]</state>
<wordmatch>[phrases]</wordmatch>

state表現	ルールの一致条件を式で与える	式が成り立ったときにルール発火
wordmatch表現	phrase	最低一つは必須

state, wordmatchともに複数指定することができ、全てが成り立ったとき（AND条件）にルール全体が発火します。worsmatchは、複数のphraseを指定でき、どれかのphraseが一致すると真になるOR条件で判定されます。ルールが一致すると複数指定されたコマンドはすべて実行されます。

phraseの指定には以下の形式が利用できます。

[subphrase]	subphraseがあってもなくても一致する
(subphrase1\|subphrase2)	subphrase1かsubphrase2のどちらかがあった場合に一致する

例１

一歩前に進んで[ください]

「一歩前に進んで」「一歩前に進んでください」のどちらにも一致します。

例２

(一歩前|二歩前|三歩前)に進んで

「一歩前に進んで」「二歩前に進んで」「三歩前に進んで」のどちらにも一致します。

コマンド定義

streamコマンド

オプションの説明

<stream [option]>[command]</stream>

オプションは以下のものがあります。

name	コマンドを書き込むワーキングメモリID	必須

書き込む先のワーキングメモリIDがソケットアダプタに関連づけられている場合、[command]で指定される内容が、ソケットアダプタで指定されるサーバに対して送信されます。

stateコマンド

オプションの説明

<state>[command]</state>

[command]で指定される内容が、式評価されます。

SATMLとは

2008-09-02T00:57:37+09:00

SATMLとは

SATによるスクリプトを記述するための記述形式です。以下のように定義されています。

BNFによる定義

script ::= xmlfile+
xmlfile ::= xmlheader xmlcontent
xmlheader ::= '<?xml' (sp xmlheaderopt)* sp? '?>'
xmlheaderopt ::= xmlversion | xmlencoding
xmlversion ::= 'version' sp? eq sp? number
xmlencoding ::= 'encoding' sp? eq sp? string
xmlcontent ::= '<satml>' satgeneral? | satrule* '</satml>'
satgeneral ::= '<general>' adaptorsetting+ '</general>'
adaptorsetting ::= '<adaptor' (sp adaptoropt)* sp? '/>'
adaptoropt ::= typesetting | namesetting | hostsetting | portsetting | codesetting
typesetting ::= 'type' sp? eq sp? adaptortype
adaptortype ::= 'julius' | 'socket' | 'process'
hostsetting ::= 'host' sp? eq sp? string
portsetting ::= 'port' sp? eq sp? number
codesetting ::= 'code' sp? eq sp? string
satrule ::= '<rule' (sp ruleopt)* '>' pattern command+ '</rule>'
ruleopt ::= namesetting
namesetting ::= 'name' sp? eq sp? string
pattern ::= '<head>' state+ '</head>'
state ::= '<state>' string '</state>'
command ::= '<'commandtype (sp commandopt)* '>' string '</command>'
commandtype ::= 'state' | 'stream' | 'trace'
commandopt ::= 'name' sp? eq sp? string
eq ::= '='
string ::= [a-zA-z][0-9a-zA-z]*
number ::= -?[0-9]+

SEAT,SAT: AIST-OpenRTP Project sat

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