2台のノートPCでの分散シミュレーションでの結果（RC4）
すべてのRTCｓなどを１台のPCで実行していたときは、移動ロボットが回転の終了間際に止まってしまう、障害物を過剰に検出してしまうなどにより、なかなか目的地に到達できませんでしたが、2台のPCで分散して実行した結果、移動ロボットが回転の終了間際に止まることはほぼなくなり、障害物の過剰検出も少なくなりました。その結果、以前よりも目的地の近くまで到達できるようになりました。
例 １
シミュレーションとオドメトリが大きくずれてしまったため、仮想の壁をつくってしまい、目的地への経路を生成できずに停まってしまいました。オドメトリでは目的地から大きく離れていますが、偶然ですがシミュレーションでの移動ロボットは目的地付近に達しています。
GrxUIによる走行時の鳥瞰カメラと移動ロボット搭載カメラの再生ムービー
例 ２
シミュレーションとオドメトリのずれが小さく、オドメトリでは目的地までなんとか到達しました。
