左右車輪に与えるトルク系列をあらかじめ用意し、毎タイムステップごとにControllerBridgeに与えたときの、OpenHRP3内での移動ロボットの軌跡を記録しgnuplotにより描画した。
RC3により同一トルクにて3度行った結果は、青、緑、赤の軌跡となり、各実行時の結果が異なっていたが、RC4によれば3度行った結果がいずれも茶色の軌跡に一致した。
これにより、同一条件下でのシミュレーションにおいて動作結果が異なるというRC3において発生していたバグが、RC4によりフィックスされていることを検証できた。
RC4による走行シミュレーションのムービー movie 3.6MByte