距離センサによる障害物回避走行実験結果

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ObstacleDetectionRTCは距離センサからの情報をDriveControlRTCから受け取った自己位置推定にしたがい、地図に投影し、既存の物体（下図では水色部分）がなければ、新たな障害物として検出する（下図の中央右よりの赤色部分はビデオ撮影者を未知の障害物として検出した結果）。この実験ではオドメトリエラーが大きいところで、既知の物体（下図では柱）も未知の障害物として検出している。

LocalPathPlanningRTCはObstacleDetectionRTCから未知物体検出の情報を受け取る度に計画経路を修正するので、オドメトリーエラー（下図の緑がDriveControlRTCが左右車輪の回転角度情報のみから計算したオドメトリーで青はロボット内部でジャイロなどを用いて計算しているオドメトリーであり実際の走行経路に近い）が大きくなる走行後半にて下図の赤で示すように経路が頻繁に再生された。

この実験でのRTC群の接続と実行形態を下図に示す。