操作方法

InventGUIの操作方法についてはコチラを参照してください。

以下は、パッケージにあるサンプルプロジェクトを実行する際のInventGUIの入力例です。"2DMapBuilder"タブの入力項目、及び、START位置は、サンプルのGrXUI用プロジェクトファイル内で指定しているロボットの初期位置姿勢と整合が取れるような値になっています。GOALに関してはユーザの任意の値で構いません(MAP内に納まる座標値の必要があります。)

1. SampleMap(Obstacle/Bumpセンサー検知サンプル用)のInventGUI設定例

   

   （＊）Bumpセンサー利用中に、障害物を検知するとロボットが停止いたします。経路はそれを回避するものが再生成されますので、走行を開始したい場合には、InventGUI画面の「GO」ボタンを押してください。

2. SampleOSLのInventGUI設定例

   

3. SampleMAP4のInventGUI設定例

   

設定変更方法

1. 各RTCのパラメータの変更方法

   多くのパラメータはコンフィギュレーションパラメータとして定義していますので、RT System EditorにてそのRTCを選択し、下部サブウィンドウのConfigurationViewタブ内で変更できます。そのとき、数値入力後、Applyすることを忘れないでください。この後、RTCの接続情報をSaveすると、パラメータの値は新しく設定した値が保存されます。

   OpenINVENT-ver3.0.0以降では、コンフィグレーションパラメータをセットで用意してます。Viewの左側にあるメニューから該当ラジオボタンを選択し、「Apply」で丸ごと変更が可能です。

2. スタート位置の変更方法

   InventGUIとGrxUIの両者で変更する。GrxUIではItem Viewにて移動ロボットモデルを選択し、右のサブウィンドウ内のPropertyタブにて、BODY.rotationとBODY.translationにより位置と姿勢の数値部をダブルクリックすることにより数値を変更できる。GrxUIでの位置姿勢とInventGUI上での位置姿勢は次の関係を満たす必要がある。

   （GrxUI上でのX座標）　＝　（InvenGUI上でのX座標）　＋　（2D地図作成時のパラメータorigin(X)）

   （GrxUI上でのY座標）　＝　（InvenGUI上でのY座標）　＋　（2D地図作成時のパラメータorigin(Y)）

   （GrxUI上でのZ座標）　＝　（InvenGUI上でのZ座標）　＋　（2D地図作成時のパラメータorigin(Z)）

   （GrxUI上での姿勢[rad]）　＝　（InvenGUI上での姿勢[deg]）(deg->radに変換)

3. 3D環境モデルの変更方法

   GrxUI で目的の3D環境モデルをロードする。併せて、MapBuilderのコンフィギュレーションパラメータにより変更する。

4. 移動ロボットモデルの変更方法

   既存の移動ロボットモデルの場合　（DriveControlRTCは差動駆動型にのみ適用可です）

   (1)GrxUIにてそれをロードする。

   (2)DriveControl/Odometry/MotorControlRTCのコンフィグレーションパラメータをセットで編集する。センサーが搭載されていれば、ObstacleDetection/BumpDetectionRTCのパラメータも変更が必要。また、センサーの種類が変更の場合は、RangeSensorSimulatorRTCもパラメータの変更が必要です。その後全RTCをActivateし直す。

   (3)GlobalPathPlanningRTCとLocalPathPlanningRTCのコンフィギュレーションパラメータdminを変更する。（必要あれば）

   (4)DriveControlRTC（速度制御用のゲインや最大値）とMotorControlRTC（トルク制御用のゲイン値）のパラメータを調整する。

   （＊）大きさや重さなど異なる移動ロボットモデルを作成する場合、サンプル移動ロボットモデルをエディタで編集してください。形状を変更する場合は、お手元の3Dモデラーなどを使うと良いでしょう。新規にロボットモデルを作成する場合には、OpenHRP3のGrxUIのモデル作成機能が便利です。サンプル移動ロボットとリンク構造や駆動メカニズムが異なる移動ロボットのシミュレーションを行いたい場合は、ご自身でDriveControlRTCなどを開発してください。