当サイトでは、車輪型移動ロボットの自律移動制御を行うソフトウエアモジュール群をご紹介します。RTミドルウェア（OpenRTM）及びそのツール群を用いてRTコンポーネントとして作成しており、OpenHRP3を用いたシミュレーション、及び、実機の制御に適用することができます。動作例はコチラをご覧ください。
OpenRTMとOpenHRP3が動作する環境をお持ちで、OpenHRP3開発チームが提供しているジョイスティック接続サンプル作成程度の経験があれば、OpenINVENT RTコンポーネントをインストールしていただき、それらを複合的に機能させることにより、仮想世界において、もし実機があれば実世界においても、同様に車輪型移動ロボットを自律走行させられることを体験していただけることを目指しています。OpenRTMとOpenHRP3を使ったロボット制御プログラムの開発サンプルとして多くの方に触れていただければ幸いです。
開発者一同